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曹留夫1947年生于天津静海。自幼喜爱绘画与书法。早年随段拭先生(字无染,黄宾虹弟子)学习中国画及理论。后毕业于天津工艺美院,1980年调入天津工艺美院从事设计、创作、教学等工作。擅长动画、连环画,对年画、漫画、装饰画亦多有涉猎。